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@@ -185,11 +185,16 @@ sur $\mathcal{D} = \{x_1,\dots,x_n \text{ tq } g_1 \neq 0,\dots,g_n\neq 0 \}$
 
 \section{Rejet de perturbation}
 
+On suppose que le modèle st soumis à  des perturbations.
 \subsection{Cas SISO}
 \[ (1) \begin{cases} \dot{x} & = f(x) + g(x)u + p(x) w  \\  y & = h(x)  \end{cases}  \]
 
+
 Même principe que pour la linéarisation par bouclage, on dérive la sortie par rapport au temps :
 \[ \dot{y} = \derivp[h(x)]{x} \dot{x} = L_fh(x) + L_gh(x) u + L_ph(x) w \]
+On réalise le rejet de perturbations sur la relation entre le degré relatif associé à $u$ et $\sigma$ degré relatif associé à $w$.
+
+
 
 \paragraph{Cas 1} $L_ph(x) \neq 0$\\
 Si $L_gh(x) \neq 0$ et la perturbation $w$ est mesurable (rarement), alors le rejet de la perturbation est obtenu par 
@@ -250,17 +255,18 @@ Sans avoir à modéliser la charge, on veut imposer la forme de courant :
 \item Commande gardant les états sur la surface de glissement ayant pour hypothèse l'incertitude ou la perturbation bornées : variation de la structure du système par commutation
 \end{enumerate}
 
-\begin{defin}[Surface de glissement ou commutation]
+\begin{defin}
+  La \emph{Surface de glissement ou commutation}
 $S(x,t)$ est la surface autour (dans un voisinage) de laquelle le système évolue avec une dynamique imposée par $S$.
 \end{defin}
 
-\begin{defin}[Système à structure variable]
-Un système est à structure variable si son entrée commute entre deux valeurs suivant une logique bien spécifique $\sigma(x)$ 
+\begin{defin}
+Un système est à \emph{structure variable} si son entrée commute entre deux valeurs suivant une logique bien spécifique $\sigma(x)$ 
 %%\img{0.5}{8/3}
 \end{defin}
 
-\begin{defin}[Commande par mode glissant]
-Commande discontinue ayant pour objectif de faire converger le système en $S$. On utilise la fonction de Lyapunov \[ V(x,t) = \frac{1}{2}S^2(x,t) \]
+\begin{defin}
+  \emph{La Commande par mode glissant} est une commande discontinue ayant pour objectif de faire converger le système en $S$. On utilise la fonction de Lyapunov \[ V(x,t) = \frac{1}{2}S^2(x,t) \]
 
 Pour avoir convergence vers la surface de glissement, il faut avoir 
 \[ \dot{V}(x,t) = S(x,t) \dot{X}(x,t) \leq 0 \]